EgoSense H6 使用说明

本说明面向设备操作者。只需一台 Windows 电脑（安装 EGOTool 上位机与 Foxglove Studio）即可完成采集、查看与导出数据的全部流程，无需任何命令行、Python 或 Linux 操作。

产品清单

序号	物品
1	EgoSense H6 设备（出厂已插入一张 Micro SD 卡）
2	EgoSense 磁吸电池
3	充电器
4	充电线
5	电池充电配件

另需自备

• Windows 电脑，安装 EGOTool 与 Foxglove Studio
• USB Type-C 数据线（用于连接电脑实时预览）
• 读卡器（用于导出数据）

认识设备

部件	说明
六目摄像头	朝前的两个镜头（双目）+ 左右两侧各两个镜头，共采集 6 路视频。佩戴时请保持镜头清洁、不被遮挡。
头部姿态传感器（IMU）	记录头部朝向与转动，无需操作。
录制按键（采集按键）	位于机身右侧，用于开始 / 停止录制，并有语音提示。
指示灯	位于录制按键旁，通电后亮起；录制中为紫色，停止录制后为白色。
SD 卡槽（TF 卡槽）	位于设备后部，录制数据保存在 Micro SD 卡上。出厂已插入一张 SD 卡。
USB Type-C 接口	位于设备后部，连接 Windows 电脑后配合 EGOTool 实时预览与控制。
磁吸电池	卡扣式磁吸电池，扣上即上电。
音量加减键	位于录制按键的另一侧，调节语音提示音量。

设备的运行状态（电量、温度、SD 卡用量等）可在 EGOTool 上位机中查看。

SD 卡选型与准备

设备出厂已附带一张 SD 卡，录制时必须插入 SD 卡。如需自行更换，请注意：

• 格式：格式化为 exFAT。
• 容量：建议 ≤ 256 GB。
• 选型：市面上假卡、低配卡较多，假卡或不兼容卡会导致设备识别不到 SD 卡、插卡后不录制。
  • ✅ 实测可用：移速（MoveSpeed）A1 V30、Biwin 等，建议通过正规渠道购买。
  • ❌ 已知不兼容：部分 SanDisk A1 / V10 消费级卡无法在本设备上工作。
• 验证真实容量（建议）：新卡上机前，先在 Windows 上用 H2testw 检测一遍，确认是真实容量，避免虚标卡导致录制文件损坏。

上电、录制与断电

1. 确认 SD 卡已插入。
2. 扣上磁吸电池，设备上电，指示灯亮起。
3. （可选）用 Type-C 数据线连接 Windows 电脑，打开 EGOTool 实时预览画面，见 连接 EGOTool 上位机。
4. 按下录制按键，听到语音提示「开始录制」，指示灯变为紫色，开始录制。也可以点击 EGOTool 中的「开始录像」按钮。
5. 采集结束后，再次按下录制按键，听到语音提示「结束录制」，指示灯变为白色。待录制保存完成后，再取下电池。

1

录制中

1. 1指示灯为紫色

1

结束录制

1. 1指示灯为白色

务必先停止录制，再断电

请先结束录制、待文件保存完成后再取下磁吸电池。切勿在录制过程中直接断电，否则正在写入的数据可能丢失。

充电

• 电池满电续航约 3 小时。
• 当电池电量特别低时，直接用 Type-C 充电器连接设备无法充电。请将电池取下，使用电池充电配件单独充电。

连接 EGOTool 上位机

EgoSense H6 通过 Windows 上位机 EGOTool 进行实时预览与录制控制。

安装 EGOTool

• 安装包：EGOTool_V1.0.3.zip（下载见 附件下载）。
• 下载后直接解压，无需安装，双击 EGOTool.exe 即可运行。

配置电脑网络

设备通过 USB Type-C 在电脑上虚拟出一个网口，需要为该网口配置与设备同网段的静态 IP。

1. 给设备扣上电池通电，用 Type-C 数据线连接设备与电脑。

2. 打开 Windows 设置 → 网络和 Internet → 以太网，找到新出现的网络。

3. 将该网口的 IP 分配改为手动，并按下表配置：

   项目	设置值
   IPv4 地址	192.168.140.21（同网段未被占用的地址即可，不能与设备 IP 192.168.140.20 相同）
   子网掩码	255.255.255.0

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1. 1设备虚拟网口，显示为「未识别的网络，无法访问 Internet」，这是正常现象
2. 2IP 分配改为「手动」，填写 IPv4 地址与子网掩码

连接设备

打开 EGOTool，在「通信」页确认设置后，点击「设备连接」：

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1. 1端口类型 UDP，设备 IP 192.168.140.20，端口 58889
2. 2点击「设备连接」

实时预览与录制

连接成功后，EGOTool 显示六路实时画面与设备状态：

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1. 1六路相机实时画面
2. 2开始 / 结束录制
3. 3功能页：设备控制 / 编码参数 / 工厂采集 / 日志
4. 4设备信息：名称、软件版本、IP、电量、温度、SD 卡用量、系统时间

录制控制有两种方式：

1. 按机身右侧的录制按键开始 / 结束录制，设备会有对应的语音提示；
2. 在 EGOTool 中点击「开始录像」按钮控制录制。

EGOTool 主要功能页：

功能页	说明
设备控制	勾选需要录制的画面通道（1 ~ 6）以及是否录制 IMU。
编码参数	查看和设置录制分辨率（默认 1600 × 1300）、码率、录制帧率、编码类型（H.265）与封装格式，修改后点击「保存」。
工厂采集	填写「采集任务 / 采集地址 / 备注 / 采集者」，点击「设置」后，信息将写入下一次录制的文件。
日志	查看设备运行日志。

设备控制	编码参数	工厂采集

信息

实时预览仅用于确认画面、对焦与构图，不用于保存数据。数据以 SD 卡上的录制文件为准。

导出数据到电脑

录制文件为 .mcap 格式，保存在 SD 卡上。

1. 结束录制后，取下电池使设备断电，从设备后部取出 SD 卡。
2. 使用读卡器将 SD 卡连接到 Windows 电脑。
3. 将卡中的 .mcap 文件复制到电脑，建议按录制场次分目录存放。

提示

复制并确认数据完好后，请删除 SD 卡上已导出的录制文件，为新的录制腾出空间。

使用 Foxglove Studio 查看录制文件

.mcap 文件使用 Foxglove Studio 查看，无需任何命令行操作。

1. 从 foxglove.dev 下载并安装 Foxglove Studio 桌面版。首次使用需要用邮箱注册并登录。
2. 打开软件后，在「设置您的框架」页面选择 ROS 2：

1

1. 1选择 ROS 2

3. 切换到「回放录制数据」，点击「打开」，选择复制出来的 .mcap 文件（也可以直接把文件拖进窗口）：

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1. 1切换到「回放录制数据」
2. 2点击「打开」，选择 .mcap 文件

4. 文件打开后主界面为空，需要导入布局文件 Ego-Foxglove-Layout.json（下载见 附件下载）：点击右上角的布局按钮，选择「从文件导入……」：

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1. 1点击右上角的布局按钮
2. 2选择「从文件导入……」，选中 Ego-Foxglove-Layout.json

5. 导入后即可看到六路相机画面，左侧为录制文件中的数据话题：

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1. 1数据话题列表（6 路相机 + IMU）
2. 2当前使用的布局

录制文件中的数据话题：

话题	数据类型	说明
/camera/middle-1/h265、/camera/middle-2/h265	foxglove.CompressedVideo	前置双目相机
/camera/left-1/h265、/camera/left-2/h265	foxglove.CompressedVideo	左侧两路相机
/camera/right-1/h265、/camera/right-2/h265	foxglove.CompressedVideo	右侧两路相机
/imu	foxglove.IMU	六轴 IMU 数据

备注

• Foxglove Studio 原生支持 H.265 解码，无需额外插件。
• 不导入布局也能使用，只是需要手动添加面板。
• Foxglove Studio 用于查看已录制的 .mcap 文件；实时画面请在 EGOTool 中查看。

附件下载

文件	大小	说明
EGOTool_V1.0.3.zip	约 70 MB	Ego 设备 Windows 上位机，解压后双击 EGOTool.exe 运行
Ego-Foxglove-Layout.json	约 7 KB	Foxglove Studio 布局文件，通过「从文件导入……」导入
2026-08-20_11-15-40.zip	约 183 MB	示例录制数据（.mcap），可在购买前用 Foxglove Studio 体验

下载遇到问题，请联系技术支持：support@sensing-world.com。

常见问题

使用中遇到问题，请参阅 EgoSense H6 常见问题。