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TRD1 G2A

概述​

TRD1 G2A 扩展了官方 NVIDIA Jetson AGX THOR 开发套件的 GMSL 连接能力，可在 THOR 平台上快速集成 GMSL 摄像头视频流。最多支持 8 路 GMSL 摄像头。

TRD1_G2A

主要特性与应用​

特性:
• 支持 NVIDIA JETSON THOR 平台
• 支持 摄像头 分辨率：最高 3840*2160
• 支持 摄像头 输出格式 : RAW / YUV422
• 尺寸：L:243.12mm x W:112.4mm x H:56.88mm
• 兼容 摄像头 类型：GMSL / GMSL2
• 最大支持摄像头数量：8 *GMSL
• SOC：NVIDlA Jetson T5000 模组
• AI 算力：2070 TFLOPS
• 内存：128 GB 256-bit LPDDR5X

应用:
• 机器人
• 工业
• 医疗
• 检测

快速入门​

硬件概述​

TRD1 G2A 硬件概述

框图​

TRD1 G2A 框图
备注
  • TRD1 G2A 使用 2 个 MAX96712 解串器，每个解串器最多支持 4 个摄像头端口。

支持的摄像头列表​

摄像头兼容性

可以选择以下摄像头组合连接到 TRD1 G2A.

相机组合支持的相机数量Jetpack 7.0
组合 14*8MP/30FPS-
组合 28*3MP/30FPS-
组合 36*5MP/30FPS-
Comb. 42 *8MP/30FPS+4 *3MP/30FPS-
Comb. 53 *5MP/30FPS+4 *3MP/30FPS-
Comb. 62 *8MP/30FPS+3 *5MP/30FPS-
JetPack 版本

NVIDIA JetPack（Jetpack 7.0）是面向 Jetson 系列开发板的官方软件开发套件（SDK）。它包含操作系统、驱动、CUDA、cuDNN、TensorRT 以及其他开发工具和库。每个 JetPack 版本通常对应特定的 Jetson Linux 版本（此前称为 L4T - Linux for Tegra）。

  • 36.4.3: L4T R36.4.3 (Jetpack 6.2)
  • 36.4: L4T R36.4 (Jetpack 6.1)
  • 36.3: L4T R36.3 (Jetpack 6.0)
  • 35.4.1: L4T R35.4.1 (Jetpack 5.1.2)

更多信息请访问 NVIDIA 官方 Jetson 下载中心.

硬件准备​

物料清单​

序号产品型号数量备注
1945-14070-0080-000-MIPI1最多支持 8 路摄像头
2T4JC-JC-ZZZZ-0500L (母头转母头 0.5m)2标准配置
3触发 Cable1标准配置
4电源 Conversion Cable1标准配置
5电源适配器1标准配置
6多功能转换座1可选配置

套件内容​

TRD1 G2A 套件内容

安装步骤​

快速设置
  1. 使用同轴线将 GMSL 摄像头连接到 TRD1 G2A（最多支持 8 路摄像头）
  2. 连接电源(DC 9-16V)
  3. 启动系统(Jetson Thor)
TRD1 G2A 摄像头连接

软件准备​

SDK 下载​

驱动包

请根据摄像头类型和 JetPack 版本选择合适的驱动包:

摄像头 类型JetPack 版本下载链接
GMSL2 摄像头 (YUV)JP7.0下载
下载方法

将完整链接地址复制到 DownGit 进行下载

快速拉起​

系统更新

可以使用 NVIDIA SDK Manager Linux 软件，或通过 Linux 命令行使用 NVIDIA Linux Driver Package 将 JetPack OS 刷写到 NVIDIA Jetson 设备。对于初学者，建议优先使用 NVIDIA SDK Manager。

JetPack 版本​

  • Jetpack 7.0

支持的 SENSING 摄像头模组​

  • SG2-IMX390C-5200-G2A-Hxxx

  • 最多支持同时拉起 8 路摄像头

  • SG2-AR0233-5200-G2A-Hxxx

  • 最多支持同时拉起 8 路摄像头

  • SG3-ISX031C-GMSL2-Hxxx

  • 最多支持同时拉起 8 路摄像头

  • SG3-ISX031C-GMSL2F-Hxxx

  • 最多支持同时拉起 8 路摄像头

  • SG5-IMX490C-5300-GMSL2-Hxxx

  • 最多支持同时拉起 6 路摄像头

  • SG8S-AR0820C-5300-G2A-Hxxx

  • 最多支持同时拉起 4 路摄像头

  • SHF3L

  • 最多支持同时拉起 8 路摄像头

  • SHF3H

  • 最多支持同时拉起 4 路摄像头

快速拉起​

  1. 将驱动包复制到 Jetson 设备的工作目录，例如 “/home/nvidia”

    /home/nvidia/TRD1_G2A_YUV_JP7.0_L4TR38.2

  2. 进入驱动目录,

    cd TRD1_G2A_YUV_JP7.0_L4TR38.2
    chmod a+x ./install.sh
    ./install.sh

  3. 使用 "sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py" 命令选择对应设备

    sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

    1.select "Configure Jetson AGX CSI Connector"
    2.select "Configure for compatible hardware"
    3.select "Jetson Sensing SG8A_AGTH_G2Y_A1 YUV GMSL2x8"
    4.select "Save pin changes"
    5.select "Save and reboot to reconfigure pins"

  4. 如果步骤 3 无法执行, 可以手动修改 extlinux.conf 文件以应用设备树.

    sudo vi /boot/extlinux/extlinux.conf

  5. 将文件修改为以下内容，然后重启。

    TIMEOUT 30
    DEFAULT JetsonIO

    MENU TITLE L4T boot options

    LABEL primary
          MENU LABEL primary kernel
          LINUX /boot/Image
          INITRD /boot/initrd
          APPEND ${cbootargs} root=PARTUUID=d2f22c03-8ac9-473f-ba9a-8c8cea392567 rw rootwait rootfstype=ext4 mminit_loglevel=4 earlycon=tegra_utc,mmio32,0xc5a0000 console=ttyUTC0,115200 clk_ignore_unused firmware_class.path=/etc/firmware fbcon=map:0 efi=runtime

    # When testing a custom kernel, it is recommended that you create a backup of
    # the original kernel and add a new entry to this file so that the device can
    # fallback to the original kernel. To do this:
    #
    # 1, Make a backup of the original kernel
    #      sudo cp /boot/Image /boot/Image.backup
    #
    # 2, Copy your custom kernel into /boot/Image
    #
    # 3, Uncomment below menu setting lines for the original kernel
    #
    # 4, Reboot

    # LABEL backup
    #    MENU LABEL backup kernel
    #    LINUX /boot/Image.backup
    #    INITRD /boot/initrd
    #    APPEND ${cbootargs}

    LABEL JetsonIO
            MENU LABEL Custom Header Config: <CSI Jetson Sensing SG8A_AGTH_G2Y_A1 YUV GMSL2x4>
            LINUX /boot/Image
            FDT /boot/dtb/kernel_tegra264-p4071-0000+p3834-0008-nv.dtb
            INITRD /boot/initrd
            APPEND ${cbootargs} root=PARTUUID=d2f22c03-8ac9-473f-ba9a-8c8cea392567 rw rootwait rootfstype=ext4 mminit_loglevel=4 earlycon=tegra_utc,mmio32,0xc5a0000 console=ttyUTC0,115200 clk_ignore_unused firmware_class.path=/etc/firmware fbcon=map:0 efi=runtime
            OVERLAYS /boot/tegra264-camera-yuv-gmsl2x8-overlay.dtbo

  6. 拉起摄像头

    cd TRD1_G2A_AGX_THOR_YUV_JP7.0_L4TR38.2
    chmod +x quick_bring_up.sh
    ./quick_bring_up.sh

选择对应的摄像头型号和端口以拉起摄像头。

以下示例展示如何初始化 SG8S-AR0820C-5300-G2A-Hxxx 摄像头。

This package is use for AGX Thor & Jetson_Linux_R38.2.0
Select the camera type:
0:SG2-IMX390C-5200-G2A-Hxxx
1:SG2-AR0233C-5200-G2A-Hxxx
2:SG3S-ISX031C-GMSL2-Hxxx
3:SG3S-ISX031C-GMSL2F-Hxxx
4:SG5-IMX490C-5300-GMSL2-Hxxx
5:SG8S-AR0820C-5300-G2A-Hxxx
6:SHF3L
7:SHW3H
4
Select the camera port to light up[0-7]:
0
ready bring up camera
Setting pipeline to PAUSED ...
Pipeline is live and does not need PREROLL ...
Pipeline is PREROLLED ...
Setting pipeline to PLAYING ...
New clock: GstSystemClock
WARNING: from element /GstPipeline:pipeline0/GstV4l2Src:v4l2src0: Signal lost
Additional debug info:
../sys/v4l2/gstv4l2src.c(556): gst_v4l2src_query_preferred_size (): /GstPipeline:pipeline0/GstV4l2Src:v4l2src0:
No input source was detected - video frames invalid
/GstPipeline:pipeline0/GstV4l2Src:v4l2src0.GstPad:src: caps = video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)3840, height=(int)2160, framerate=(fraction)30/1, interlace-mode=(string)progressive, colorimetry=(string)2:4:7:1
/GstPipeline:pipeline0/GstXvImageSink:xvimagesink0.GstPad:sink: caps = video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)3840, height=(int)2160, framerate=(fraction)30/1, interlace-mode=(string)progressive, colorimetry=(string)2:4:7:1
Redistribute latency...
0:02:22.0 / 99:99:99.
  1. 混用 3G 模式摄像头（带 F 标识：XXX-GMSL2F-XXX）和 6G 模式摄像头（不带 F 标识）

如果需要使用混合模式, 驱动中提供了以下使用方法.

a. 确定每个摄像头通道对应的模式，其中 3G 用 1 表示，6G 用 0 表示。

b.根据实际情况手动加载驱动.

sudo insmod ./ko/max96712.ko
sudo insmod ./ko/sgx-yuv-gmsl2.ko enable_3G_0=1,1,0,0 enable_3G_1=0,0,1,1

enable_3G_0 表示第一组输入通道. 1,1,0,0 表示第 1、2 路摄像头工作在 3G 模式，第 3、4 路摄像头工作在 6G 模式。

enable_3G_1 表示第二组输入通道. 0,0,1,1 表示第 1、2 路摄像头工作在 6G 模式，第 3、4 路摄像头工作在 3G 模式。

  1. 摄像头触发同步

修改 quick_bring_up.sh 脚本并重新运行。

v4l2-ctl -d /dev/video0 -c trig_pin=0x00020007,trig_mode=2
v4l2-ctl -d /dev/video1 -c trig_pin=0x00020007,trig_mode=2
v4l2-ctl -d /dev/video2 -c trig_pin=0x00020007,trig_mode=2
v4l2-ctl -d /dev/video3 -c trig_pin=0x00020007,trig_mode=2
v4l2-ctl -d /dev/video4 -c trig_pin=0x00020007,trig_mode=2
v4l2-ctl -d /dev/video5 -c trig_pin=0x00020007,trig_mode=2
v4l2-ctl -d /dev/video6 -c trig_pin=0x00020007,trig_mode=2
v4l2-ctl -d /dev/video7 -c trig_pin=0x00020007,trig_mode=2

8.1 外部触发模式

对于转接板 CN4，PIN1（CAM-FSYNC1）和 PIN6 分别对应外部触发信号引脚和地引脚。 将信号发生器的对应引脚连接到这些引脚。

8.2 内部触发模式

a.load the driver
sudo insmod ko/pwm-gpio.ko

b.Export PWM channel 0 (pwmchip4 is a newly generated node after loading the driver)
echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip4/export

c.Set the period to 33333333 (corresponding to 30 Hz)
echo 33333333 > /sys/class/pwm/pwmchip4/pwm0/period

d.Set the duty cycle
echo 10000000 > /sys/class/pwm/pwmchip4/pwm0/duty_cycle

e.Enable PWM output
echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip4/pwm0/enable

集成 SENSING 驱动源码​

  1. 编译 Image 和 dtb 参考以下命令将 Dtb 和 Kernel 源码集成到你的内核源码中
cp camera-driver-package/source/hardware Linux_for_Tegra/source/hardware -r
cp camera-driver-package/source/kernel Linux_for_Tegra/source/kernel -r
cp camera-driver-package/source/nvidia-oot Linux_for_Tegra/source/nvidia-oot -r
  1. 进入源码根目录并重新编译
cd <install-path>/Linux_for_Tegra/source
export CROSS_COMPILE_AARCH64=toolchain-path/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-
export KERNEL_HEADERS=$PWD/kernel/kernel-noble
export INSTALL_MOD_PATH=<install-path>/Linux_for_Tegra/rootfs/
make -C kernel
make modules
make dtbs
sudo -E make install -C kernel

cp kernel/kernel-noble/arch/arm64/boot/Image <install-path>/Linux_for_Tegra/kernel/Image
cp nvidia-oot/device-tree/platform/generic-dts/dtbs/* <install-path>/Linux_for_Tegra/kernel/dtb/
  1. 将新生成的 Image 和 dtb 安装到 NVIDIA 设备并重启使其生效
dtb:nvidia-oot/device-tree/platform/generic-dts/dtbs/
Image: kernel/kernel-noble/arch/arm64/boot/

tegra-camera.ko:nvidia-oot/drivers/media/platform/tegra/camera/
nvhost-nvcsi.ko:nvidia-oot/drivers/video/tegra/host/nvcsi/
  1. 将上述编译生成的 image、dtb、ko 复制到 Jetson 对应位置
sudo cp *.dtbo /boot/
sudo cp Image /boot/Image
sudo cp tegra-camera.ko /lib/modules/6.8.12-tegra/updates/drivers/media/platform/tegra/camera/
sudo cp nvhost-nvcsi.ko /lib/modules/6.8.12-tegra/updates/drivers/video/tegra/host/nvcsi/
  1. 选择已安装的设备树
sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

1.select "Configure Jetson AGX CSI Connector"
2.select "Configure for compatible hardware"
3.select "Jetson Sensing SG8A_AGTH_G2Y_A1 YUV GMSL2x8"
4.select "Save pin changes"
5.select "Save and reboot to reconfigure pins"
  1. 安装摄像头驱动
sudo insmod ./ko/max96712.ko
sudo insmod ./ko/sgx-yuv-gmsl2.ko
  1. 拉起摄像头

CAM0​

v4l2-ctl -d /dev/video0 -c sensor_mode=?,trig_pin=? gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! xvimagesink -ev

CAM1​

v4l2-ctl -d /dev/video1 -c sensor_mode=?,trig_pin=? gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video1 ! xvimagesink -ev

CAM2​

v4l2-ctl -d /dev/video2 -c sensor_mode=?,trig_pin=? gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video2 ! xvimagesink -ev

CAM3​

v4l2-ctl -d /dev/video3 -c sensor_mode=?,trig_pin=? gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video3 ! xvimagesink -ev

CAM4​

v4l2-ctl -d /dev/video4 -c sensor_mode=?,trig_pin=? gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video4 ! xvimagesink -ev

CAM5​

v4l2-ctl -d /dev/video0 -c sensor_mode=?,trig_pin=? gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video5 ! xvimagesink -ev

CAM6​

v4l2-ctl -d /dev/video0 -c sensor_mode=?,trig_pin=? gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video6 ! xvimagesink -ev

CAM7​

v4l2-ctl -d /dev/video0 -c sensor_mode=?,trig_pin=? gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video7 ! xvimagesink -ev


常见问题​