SENSING ROBOTIC VISION
人形机器人参考设计
视觉方案
森云智能为 Unitree H2 Plus 与 NVIDIA Isaac GR00T 人形机器人参考设计提供从头部到手部的多视角视觉感知能力。
推荐摄像头配置
森云智能面向人形机器人头部感知、环境观察和手部操作视角，提供可组合的 GMSL2 摄像头模组。以下推荐用于说明客户可复用的视觉开发配置，不代表特定量产机器人的实际物料清单。
推荐视觉组合
Astra S56x
双 5MP · 全局曝光 · 10-bit RAW
立体视觉与 VLA 输入查看规格 →Astra S36
双 3MP · HDR · YUV422
HDR 双目视觉查看规格 →SHF3L
3MP · HDR 30fps · 196°
近距离操作区域感知查看规格 →SHW3H
3MP · HDR 60fps · 118°
手部操作区域感知查看规格 →摄像头推荐配置
| 型号 | 类型 | 分辨率 | 曝光 | 数据格式 | 水平视场角 | 推荐角色 | 推荐数量 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Astra S56x | 双目 | 双 5MP | 全局曝光 | 10-bit RAW | 130° / 140° 可选 | 头部：立体视觉与 VLA 输入 | 1 |
| Astra S36（可选） | 双目 | 双 3MP | 卷帘曝光 | YUV422 | 120° | 头部：HDR 双目视觉 | 1 |
| SHF3L | 单目 | 3MP | 卷帘曝光 | YUV422 | 196° | 手部：HDR 30fps 操作区域感知 | 最多 4 |
| SHW3H（可选） | 单目 | 3MP | 卷帘曝光 | YUV422 | 118° | 手部：HDR 60fps 操作区域感知 | 可选 |
- 上表是基于当前驱动与 TRD1 G2A 接口能力整理的开发推荐组合，不代表特定量产机器人的实际配置。
- Astra S56x 与 Astra S36 是可按输出格式、曝光方式和应用需求选择的双目方案。
- 实际摄像头数量和端口分配应根据机器人结构、带宽预算、供电条件及软件配置确定。
方案定位
FROM REFERENCE DESIGN TO DEPLOYABLE VISION
从实际参考设计，走向可复用的机器人视觉基座
该案例展示了森云智能视觉感知能力如何接入以 Jetson Thor 为计算核心的人形机器人参考设计。基于项目积累，森云智能进一步提供以 Jetson AGX Thor、TRD1 G2A 和 GMSL2 相机模组为核心的视觉开发基座，帮助开发团队复用从视觉采集、平台适配到端侧部署的完整链路。
Unitree H2 Plus 与 NVIDIA Isaac GR00T 人形机器人参考设计是本文介绍的实际应用案例，森云智能提供其中的视觉感知方案。后文列出的 TRD1 G2A 与 SENSING 摄像头组合用于说明可复用的视觉开发基座和集成流程，不代表 H2 Plus 整机的完整物料清单。
实际案例：H2 Plus 与 Isaac GR00T
人形机器人参考设计将机器人的身体、计算与软件栈、视觉感知连接为统一的开发平台。森云智能在其中专注于视觉感知环节，通过相机模组、平台适配与视觉软件支持，为机器人提供稳定、多视角的图像输入。
ROBOT BODY
Unitree H2 Plus
提供新一代仿生人形机器人本体，以及头部、手部等关键视觉节点的载体。
查看 Unitree 官方页面 →COMPUTE & SOFTWARE
Jetson Thor + Isaac GR00T
提供机载 AI 计算能力和开放软件栈，连接数据采集、训练、推理与真实部署。
VISUAL PERCEPTION
SENSING 森云智能
提供从头部到手部的相机模组、平台适配和视觉软件支持，构建多视角感知能力。
查看森云官方案例 →从感知到操作的能力闭环
多视角采集
头部双目、广角视觉与手部超广角视觉共同覆盖环境和操作区域。
稳定传输与同步
通过 GMSL2 同轴链路汇入计算平台，并支持多路视频硬件同步。
端侧理解与推理
Jetson Thor 接收视觉流，为深度处理、识别和 VLA 模型提供输入。
精细操作
将稳定视觉输入接入机器人软件栈，支持导航、抓取和自主决策。
视觉开发基座
SENSING VISION FOUNDATION
面向客户复用的多摄像头视觉开发基座
森云智能提供以 Jetson AGX Thor、TRD1 G2A 和 GMSL2 摄像头模组为核心的开发配置，帮助机器人团队快速验证多视角感知链路。
- 最多支持 8 路 GMSL 摄像头接入
- 支持 RAW 与 YUV422 视觉输入
- 覆盖头部立体视觉、环境感知与手部操作视角
- 提供驱动、平台适配和集成支持
