Astra S56x 系列双目摄像头

概述

Astra S56x 系列是专为具身智能应用打造的双目摄像头模组，采用双 5MP 全局曝光图像传感器，并基于高可靠性的 GMSL2 串行接口开发。该系列配备 6 轴 IMU，具备接近人眼的 60mm 基线，包含水平视场角（HFOV）为 130° 的 S56 和 140° 的 S56C。

型号命名与生命周期

**Astra S56x 是系列名称，并非具体型号。**该系列包含 S56 和 S56C。

查看 S56C

型号选择与差异

型号	生命周期状态	HFOV	选型说明
S56	旧型号，逐步停止销售	130°±3°	用于已有项目延续和历史支持
S56C	当前主推型号	140°±3°	新项目推荐；NVIDIA 推荐机器人双目方案

共用平台

S56 与 S56C 仅镜头参数不同，其他硬件平台、接口、IMU、驱动支持和平台兼容性均保持一致。

关键特性与应用

特性：
• GMSL2 同轴远距离传输
• 全局曝光技术
• 双目触发同步
• 集成6轴IMU传感器

应用：
• 人形机器人
• 深度计算
• VLA
• 数据采集

快速开始

规格参数

参数	规格
传感器数量	2
分辨率	2560 (H) × 1984 (V)
帧率	2560 × 1984 @30FPS
曝光	全局曝光
输出格式	10-bit RAW
基线	60.00 ± 0.5 mm
彩色/黑白	彩色传感器
IMU	BMI088
摄像头接口	GMSL2
供电	9 - 16 VDC
电流	< 200mA
连接器	Amphenol (Z Type Fakra)
工作温度	-30~+70°C
存储温度	-30~+70°C
尺寸	W: 30mm, L:84mm, H:25.44mm
防护等级	IP52
重量	< 200g

镜头规格

型号	HFOV	VFOV	F.No	EFL (mm)	DOF
S56	130°±3°	102°±3°	2.0	2.18mm	0.3~INF
S56C	140°±3°	102°±3°	2.0	2.67mm	0.4~INF

尺寸

硬件概览

框图

IMU 配置说明

IMU： BMI088 (6-axis IMU)
该摄像头配备6轴IMU传感器，可提供准确的姿态和运动跟踪信息。

I2C 地址信息

组件	参数	值
串行器	型号	MAX9295D
	I2C 地址	0x80 (8bit 地址)
	GMSL 速率	GMSL2 (6G bps)
传感器-1	I2C 地址	0x20 (8bit 地址)
	帧同步	由 MAX9295D MFP7 控制
	复位	由 MAX9295D MFP3 控制
	数据类型	RAW 10bit
传感器-2	I2C 地址	0x22 (8bit 地址)
	帧同步	由 MAX9295D MFP7 控制
	复位	由 MAX9295D MFP8 控制
	数据类型	RAW 10bit

摄像头使用

1. 适配 NVIDIA® Jetson™ 平台

NVIDIA Jetson AGX Orin

S56 / S56C 双目摄像头连接到 NVIDIA Jetson AGX Orin

步骤 1：安装步骤

快速设置

使用同轴线将 S56 或 S56C 双目摄像头连接到 SG10A-AGON-G2M-A1 板卡
将 SG10A-AGON-G2M-A1 板卡安装到 Jetson AGX Orin 模组上
连接 S56 或 S56C 双目摄像头电源
连接 SG10A-AGON-G2M-A1 板卡电源
启动系统

步骤 2：软件准备

SDK 下载

请根据摄像头类型和 JetPack 版本选择合适的驱动包：
将完整链接地址复制到 DownGit 下载

序号	JetPack 版本	摄像头	NVIDIA Jetson 设备	转接板	SDK下载链接
1	JP6.2	S56 / S56C 双目摄像头	Jetson AGX Orin 开发套件	SG10A-AGON-G2M-A1	下载

JetPack 版本

NVIDIA JetPack（Jetpack 5.1.2 或 Jetpack 6.0）是 Jetson 系列开发板的官方软件开发套件（SDK），包含操作系统、驱动、CUDA、cuDNN、TensorRT 以及其他开发工具和库。每个 JetPack 版本通常对应一个特定的 Jetson Linux 版本（此前称为 L4T - Linux for Tegra）。

36.4.3: L4T R36.4.3 (Jetpack 6.2)
36.4: L4T R36.4 (Jetpack 6.1)
36.3: L4T R36.3 (Jetpack 6.0)
35.4.1: L4T R35.4.1 (Jetpack 5.1.2)

更多信息请访问 NVIDIA 官方 Jetson 下载中心。

NVIDIA Jetson AGX Thor

步骤 1：安装步骤

快速设置

参考图片标注，使用同轴线将 S56 或 S56C 双目摄像头连接到 TRD1 G2A 对应位置。
将 CN7 连接到 DC 9-16V 电源。
启动 Jetson AGX Thor 系统。

步骤 2：软件准备

SDK 下载

请根据摄像头类型和 JetPack 版本选择合适的驱动包：
将完整链接地址复制到 DownGit 下载

序号	JetPack 版本	摄像头	NVIDIA Jetson 设备	SDK下载链接
1	JP7.0	S56 / S56C 双目摄像头	TRD1 G2A	下载

2. 与客户自研平台集成

对于使用自有解串器、希望将我们的摄像头（串行器端）适配到其平台的客户，需要进行详细的技术协同。

该图展示了摄像头与控制器系统之间的通信架构：数据从摄像头侧的 Sensor/ISP 经 Serializer 传输到控制器侧的 Deserializer 和 SOC。系统使用 Fsync 信号进行同步，并通过 MFP7 接口进行控制。该架构是将 SENSING 摄像头正确集成到客户自研平台的关键。

步骤 1：链路寄存器初始化

SENSING 将提供：

串行器与解串器配置
- 摄像头模组寄存器配置：获取摄像头信息
- I2C 通信协议细节
链路状态故障排查指南
- 链路训练参数
- 错误检测设置

提示

请参考下面的软件流程和示例代码开发驱动代码。

软件开发

驱动开发：

/* Example code for MAX9296 I2C initialization */
#define MAX9296_I2C_ADDR 0x90 // 8 位地址

int max9296_init() {
    // Initialize I2C bus
    i2c_init();

    // disable MIPI output
    i2c_write(MAX9296_I2C_ADDR, 0x0313, 0x00);
    delay_ms(100);
    // Configure link settings for GMSL2 (6Gbps)
    i2c_write(MAX9296_I2C_ADDR, 0x0001, 0x02);

    // Configure linkA and linkB settings for GMSL2 selection (default value)
    i2c_write(MAX9296_I2C_ADDR, 0x0006, 0xC0);

    // Configure MIPI rate 1200Mbps
    i2c_write(MAX9296_I2C_ADDR, 0x0320, 0x2C);

    // enable MIPI output
    i2c_write(MAX9296_I2C_ADDR, 0x0313, 0x02);

    return 0;
}

摄像头配置：

/* Example code for   initialization */

#define MAX9295_I2C_ADDR 0x80 // 8 位地址

int camera_init() {
    // Initialize deserializer first
    max9296_init();

    // Reset ISP through MAX9295A
    i2c_write(0x80, 0x02BE, 0x10); // MFP0 high
    //
    i2c_write(0x80, 0x0057, 0x12);
    i2c_write(0x80, 0x005B, 0x11);
    //  Configure datatype  RAW10
    i2c_write(0x80, 0x0318, 0x6B);

    //  camera trigger  MFP7  low to  high
    i2c_write(0x80, 0x02D3, 0x00); // MFP7 low
    delay_ms(300);
    i2c_write(0x80, 0x02D3, 0x10); // MFP7 high

    return 0;
}

集成步骤

BSP 集成：
- 修改设备树以包含 CSI 接口配置
- 将摄像头驱动加入内核构建配置
- 为摄像头配置 media controller pipeline
应用开发：

/* Example code for capturing camera frames */
#include "camera_api.h"

int main() {
    // Open camera device
    int fd = open("/dev/video0", O_RDWR);
    if (fd < 0) {
        perror("Failed to open camera device");
        return -1;
    }

    // Configure video capture format
    struct v4l2_format fmt = {0};
    fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    fmt.fmt.pix.width = 1920;
    fmt.fmt.pix.height = 1536;
    fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_RAW10;

    if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) < 0) {
        perror("Failed to set format");
        close(fd);
        return -1;
    }

    // Request and map buffers
    // ... (buffer setup code) ...

    // Start streaming
    // ... (streaming code) ...

    // Capture and process frames
    // ... (frame processing code) ...

    // Cleanup
    close(fd);
    return 0;
}

步骤 2：数据处理

通过 MIPI CSI 接口接收模组数据后：

数据接收
- MIPI CSI-2 协议实现
- 数据速率配置
图像处理
- RAW10 数据解析
- 图像格式转换
- 显示配置

技术支持

文档
- 详细寄存器说明
工程支持
- 技术咨询
- 调试协助
- 性能优化

提示

SENSING Technology 可为大多数平台的集成工作提供技术支持。如需详细文档、示例代码和技术协助，请联系我们的支持团队。

概述​

型号选择与差异​

关键特性与应用​

快速开始​

规格参数​

镜头规格​

尺寸​

硬件概览​

框图​

I2C 地址信息​

摄像头使用​

1. 适配 NVIDIA® Jetson™ 平台​

NVIDIA Jetson AGX Orin​

步骤 1：安装步骤​

步骤 2：软件准备​

NVIDIA Jetson AGX Thor​

步骤 1：安装步骤​

步骤 2：软件准备​

2. 与客户自研平台集成​

步骤 1：链路寄存器初始化​

软件开发​

集成步骤​

步骤 2：数据处理​

技术支持​

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镜头规格

尺寸

硬件概览

框图

I2C 地址信息

摄像头使用

1. 适配 NVIDIA® Jetson™ 平台

NVIDIA Jetson AGX Orin

步骤 1：安装步骤

步骤 2：软件准备

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步骤 2：软件准备

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步骤 2：数据处理

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