摄像头内参

本文全面介绍摄像头内参，包括获取方法、数据格式和应用方式。

Q1: 可用性和识别方式

内参可用性

从 2023 年开始，所有 SENSING 摄像头都会在相机内预置已标定的内参。2023 年以前生产的摄像头仅在客户明确要求时才会进行内参标定。

识别摄像头生产年份

可以通过 SN 码识别摄像头的生产年份：

下图展示了一台摄像头的信息：

SN 码: H190S-E01220525
产品型号: SG3-ISX031C-GMSL2-H190S

前缀	生产年份	内参状态
Dxxxxxx	2021	默认未标定
Exxxxxx	2022	默认未标定
Fxxxxxx	2023	默认已标定
Gxxxxxx	2024	默认已标定
Hxxxxxx	2025	默认已标定

Q2: 获取摄像头内参

方法 1: 按型号查看对应说明

以下列出部分型号及其对应的内参读取说明文档：

#	型号示例	说明文档	备注
1	SG2-AR0233C-5200-G2A-Hxxx SG2-IMX390C-5200-GMSL2-Hxxx SG5-IMX490C-5300-GMSL2-Hxxx SG8-AR0820C-5300-GMSL2-Hxxx SG8-OX08BC-5300-GMSL2-Hxxx	内参读取说明： GW5200 & GW5300 ISP 型号	型号中包含 5200 或 5300 字段
2	SG2-AR0231C-0202-GMSL-Hxxx	内参读取说明： AP0101 & AP0202 ISP 型号	型号中包含 0101 或 0202 字段
3	SG3S-ISX031-GMSL2F-Hxxx	ISX031(IMX623) GMSL2 模组内参读取说明	型号中包含 ISX031 或 IMX623 字段
4	SG2-AR0233C-GMSL2（RAW 摄像头） SG8-IMX728C-G2G-Hxxx（RAW） SG3S-OX03JC-G2F-Hxxx S56 / S56C 双目摄像头	内参读取说明：不带 ISP 的 GMSL2 和 FPDLINK III 系列模组	型号中包含 GMSL2 或 FPDLINK，但不包含 ISP 型号编号
5	SG1-OX01FC-GMSL-Hxxx	内参读取说明： OX01F10 SENSOR 型号	型号中包含 OX01FC 字段

数据格式参考

标准摄像头请参考摄像头 OTP Data Format Definition_pub （密码：SensingOTP2024）
双目摄像头请参考 Depth 摄像头 OTP Data Format Definition_pub （密码：SensingOTP2024）

方法 2: 使用 SensingTech 在线服务平台

可以通过 SensingTech 客户自助信息查询平台单独下载内参。注意，需要提供摄像头 SN 码。

获取摄像头信息

Q3: 摄像头模型类型

内参通常使用以下两类摄像头模型：

针孔模型：适用于视场角最高 120 度的镜头（包括 H120）
鱼眼模型：适用于视场角最高 190 度的镜头

针孔摄像头型号

带畸变校正的针孔相机模型可表示为：

[x']   [x(1 + k₁r² + k₂r⁴ + k₃r⁶)/(1 + k₄r² + k₅r⁴ + k₆r⁶) + 2p₁xy + p₂(r² + 2x²)]
[y'] = [y(1 + k₁r² + k₂r⁴ + k₃r⁶)/(1 + k₄r² + k₅r⁴ + k₆r⁶) + p₁(r² + 2y²) + 2p₂xy]

其中：

(x, y) 为归一化图像坐标
(x', y') 为畸变后的图像坐标
r² = x² + y² 为半径平方
k₁、k₂、k₃、k₄、k₅、k₆ 为径向畸变系数
p₁、p₂ 为切向畸变系数

默认使用 K1-K6 参数进行畸变校正。

鱼眼摄像头型号

鱼眼相机模型可表示为：

r(θ) = k₁θ + k₂θ³ + k₃θ⁵ + k₄θ⁷

其中：

θ 为入射光线与光轴之间的夹角
r 为图像平面上到光学中心的距离
k₁、k₂、k₃、k₄ 为鱼眼畸变系数

该模型专用于视场角超过 120° 的广角镜头。

Q4: 在第三方平台读取内参

如果摄像头已完成内参标定，可以通过以下方式读取：

使用 I2C 工具

可以按照对应说明，使用平台自带的 I2C 工具读取内参。

I2C 读取流程：

确认摄像头对应的 I2C 总线和设备地址（EEPROM 通常为 0x51）
使用 I2C 命令读取存放内参的指定寄存器地址
对于 Linux 系统：

使用 i2cdetect -r -y <bus_number> 扫描可用设备
使用 i2ctransfer -y -f <bus_number> w2@<device_address> <reg_high> <reg_low> r<count> 读取数据

重要注意事项：当多个模组同时连接到域控制器时，默认 I2C 地址必须重新映射为唯一地址，以确保读取到正确的模组。

使用平台提供的接口

部分平台可能已根据我们的文档实现了相关接口，具体使用方式请咨询平台供应商。

Q5: 参数转换和使用

转换内参

内参存储示例：

下表展示焦距参数（fx）在寄存器中的存储示例：

寄存器	值	说明	类型和单位	Flag
0x0065	0x59
0x0066	0xAD
0x0067	0xFE
0x0068	0xD6	1426.1570701402	value：fx type: double unit: pixels	YES_CRC32_4
0x0069	0xA0
0x006A	0x48
0x006B	0x96
0x006C	0x40

这些寄存器值可通过下方字符串转换方式还原为实际焦距参数（fx = 1426.1570701402 pixels）。

字符串转换公式：

#include "stdio.h"

int main(void)
{
    unsigned char pMem[] = {0x59, 0xad, 0xfe, 0xd6, 0xa0, 0x48, 0x96, 0x40};
    double *p = (double*)pMem;
    printf("%.10f\r\n", *p);

    return 0;
}

转换浮点值

焦距转换示例：

地址	参数	Hex 值	解码值 / 说明	Status
`0x0021`		`0xEC`		YES_CRC32_4
`0x0022`	焦距	`0x51`	4.26 焦距	YES_CRC32_4
`0x0023`		`0x88`		YES_CRC32_4
`0x0024`		`0x40`		YES_CRC32_4

使用以下代码进行转换：

unsigned char ppm[] = { 0xEC, 0x51, 0x88, 0x40 };
float* m = (float*)ppm;
printf("%f\r\n", *m);

读取并转换 SN 码

SN 码作为模组 OTP 数据的一部分存储，格式与内参一致。

SN 码转换流程：

从 SN 码寄存器（地址 0x0120-0x0133）读取十六进制值
将每个十六进制值转换为对应的 ASCII 字符
组合字符得到完整 SN 码
遇到第一个 0xFF 时停止，该值表示 SN 字符串结束

SN 码转换示例：

寄存器	地址	值	Ref 序号	备注
SN	0x0120	0x48	H60S-D11200036	型号编码共 32 字节，未使用位置填充 0xFF
	0x0121	0x36
	0x0122	0x30
	0x0123	0x53
	0x0124	0x2D
	0x0125	0x44
	0x0126	0x31
	0x0127	0x31
	0x0128	0x32
	0x0129	0x30
	0x012A	0x30
	0x012B	0x30
	0x012C	0x33
	0x012D	0x36
	0x012E	0xFF
	0x012F	0xFF
	0x0130	0xFF
	0x0131	0xFF
	0x0132	0xFF
	0x0133	0xFF
	0x0134	0xFF
	0x0135	0xFF
	0x0136	0xFF
	0x0137	0xFF
	0x0138	0xFF
	0x0139	0xFF
	0x013A	0xFF
	0x013B	0xFF
	0x013C	0xFF
	0x013D	0xFF
	0x013E	0xFF
	0x013F	0xFF
	0x0140	0xFF

SN 字符串转换代码：

#include <stdio.h>

int main() {
    unsigned char pMem[] = {0x48, 0x36, 0x30, 0x53, 0x2d, 0x44, 0x31, 0x31, 0x32, 0x30, 0x30, 0x33, 0x36};

    int arrayLength = sizeof(pMem) / sizeof(pMem[0]);

    char result[arrayLength + 1];

    for (int i = 0; i < arrayLength; i++) {
        result[i] = pMem[i];
    }
    result[arrayLength] = '\0';

    printf("SN: %s\n", result);

    return 0;
}

使用内参

内参可与 OpenCV 配合使用，具体实现代码需由客户自行开发。

参考文章： OpenCV 摄像头内参标定和使用"

Q6: 多摄像头读取

从多台摄像头读取参数

适用于搭载 GW5200/GW5300 ISP 的摄像头

单摄像头连接：

在 Linux 环境中，使用 i2cdetect -r -y 扫描 EEPROM I2C 地址（0x51）
使用以下命令读取寄存器值： sudo i2ctransfer -y -f 1 w2@0x51 0x00 0x01 r1

多台同型号摄像头：

通过修改 9295/96717F 的 0x42 和 0x43 寄存器，将 EEPROM 地址 0x51（0xA2）重映射到不同地址
向寄存器 0x43 写入原始地址 0x51（0xA2）
根据设备树定义，向寄存器 0x42 写入目标地址（例如 0x54/0xA8、0x55/0xAA）

地址重映射流程：

初始状态：所有摄像头默认使用相同的 I2C 地址（0x51）
配置：写入 MAX9295/MAX96717F 的 0x42 和 0x43 寄存器
结果：每台摄像头获得唯一地址（例如 0x54、0x55 等）
读取：使用新的唯一地址分别读取每台摄像头的数据

适用于搭载 ISX031 传感器的摄像头

采用与上述相同的方法：

将原始地址 0x34 (0x1A) 写入寄存器 0x43
根据设备树定义，向寄存器 0x42 写入目标地址（例如 0x54/0xA8、0x55/0xAA）

Q7: 技术规格

参数存储地址

针孔模型和鱼眼模型参数存储在不同地址：

针孔模式: 地址 0x85-0xC4 存储 K1、K2、P1、P2、K3、K4、K5、K6 参数（FOV < 120°）
鱼眼模式：地址 0xC5-0xE4 存储 K1、K2、K3、K4 参数（FOV > 120°）

存储地址表：

参数类型	模型类型	地址范围	参数
内参矩阵	两者	0x45-0x54	Fx, Fy, Cx, Cy
畸变参数	针孔	0x85-0xC4	K1, K2, P1, P2, K3, K4, K5, K6
畸变参数	鱼眼	0xC5-0xE4	K1, K2, K3, K4
SN 码	两者	0x0120-0x0133	ASCII 字符

标定精度

RMS 差异: 不同批次摄像头的 RMS 计算公式可能有所差异
标定误差范围:
COD 精度误差：AA 镜头有对应标准，螺纹镜头无对应标准
等效焦距误差：按镜头设计公差控制
重投影误差（RMS）：平均重投影误差为 0.25

标定标准和精度评估

评估标准包括：

重投影误差
内参和畸变参数稳定性
不同视角下的标定精度
畸变参数 correction effects
实际应用测试

Q1: 可用性和识别方式​

内参可用性​

识别摄像头生产年份​

Q2: 获取摄像头内参​

方法 1: 按型号查看对应说明​

方法 2: 使用 SensingTech 在线服务平台​

Q3: 摄像头模型类型​

针孔 摄像头 型号​

鱼眼 摄像头 型号​

Q4: 在第三方平台读取内参​

使用 I2C 工具​

使用平台提供的接口​

Q5: 参数转换和使用​

转换内参​

转换浮点值​

读取并转换 SN 码​

使用内参​

Q6: 多摄像头读取​

从多台摄像头读取参数​

Q7: 技术规格​

参数存储地址​

标定精度​

标定标准和精度评估​