SHW3G & SHF3G（3MP 全局曝光）

概述

SHW3G（HFOV122°）与 SHF3G（HFOV173°）摄像头专为具身智能应用开发设计，使用3MP Global Shutter传感器，可用于人形机器人头部躯干等位置，面向具身智能应用中的机器人感知与识别场景。两者主要差异在镜头视场角：SHW3G 提供 122° HFOV，适合广角感知；SHF3G 提供 173° HFOV，适合超广角感知。除镜头选型表中列出的差异外，其余平台规格保持一致。

SHW3G（HFOV122°）

SHF3G（HFOV173°）

关键特性与应用

特性：
• 输出 RAW 数据
• 全局曝光
• 低延迟
• 支持外部触发
• 多摄像头同步

应用：
• 人形机器人
• 数据采集

快速开始

规格参数

参数	值
传感器	3MP 全局曝光
图像尺寸	1/3.1 inch CMOS
输出像素	2064 (H) × 1552 (V)
像元尺寸	2.25um*2.25um
帧率	最高 125fps
曝光	全局曝光
输出数据	RAW@12bit/10bit/8bit
串行器	MAXIM MAX96717
摄像头接口	GMSL2
供电	9~16V POC
电流	小于 200mA@12VDC
连接器	Amphenol Fakra (Z Code)
工作温度范围	-40~+85℃
尺寸	W: 25mm, L:25mm, H:32.13mm (SHW3G) / 31.82mm (SHF3G)
重量	小于 50g

尺寸

【SHW3G（HFOV122°）】

【SHF3G（HFOV173°）】

硬件概览

框图

帧同步使用要求

	需要两路触发输入信号	PWM 触发信号要求	摄像头串行器 GPIO ---> 传感器 GPIO	备注
1	XVS 信号	频率: 30 Hz, 占空比: 10%	MFP7 ---> XVS	如果多台摄像头用于同步触发（即从模式），必须同时输入 XVS 和 XHS 触发信号，并满足相应要求，才能实现同步触发。
2	XHS 信号	频率: 83 kHz, 占空比: ≥ 90%	MFP3 ---> XHS

I2C 地址信息

组件	参数	值
串行器	型号	MAX96717
	I2C 地址	0x80 (8bit 地址)
	GMSL 速率	GMSL2 (6G bps)
传感器	型号	RGGB
	I2C 地址	0x6C (8bit 地址)
	帧同步	由 MAX96717 MFP7 和 MFP3 控制
	主从控制	由 MAX96717 MFP5 控制 (低电平：主模式，高电平：从模式（默认）)
	复位	由 MAX96717 MFP0 控制

镜头规格

型号	HFOV	VFOV	F.No	景深	防水等级	镜头安装
SHW3G	122°	90°	2.2	0.34m - INF@Focus at 1M	IP67	AA
SHF3G	173°	134°	2.0	0.2m - INF@Focus at 0.4M	IP67	AA

摄像头使用

1. 适配 NVIDIA® Jetson™ 平台

SHW3G / SHF3G 摄像头连接到 NVIDIA Jetson AGX Orin

步骤 1：安装步骤

快速设置

使用同轴线将 SHW3G 或 SHF3G 摄像头连接到 SG10A-AGON-G2M-A1 板卡
将 SG10A-AGON-G2M-A1 板卡安装到 Jetson AGX Orin 模组上
连接 SHW3G 或 SHF3G 摄像头电源
连接 SG10A-AGON-G2M-A1 板卡电源
启动系统

步骤 2：软件准备

SDK 下载

请根据摄像头类型和 JetPack 版本选择合适的驱动包：
将完整链接地址复制到 DownGit 下载

序号	JetPack 版本	摄像头	NVIDIA Jetson 设备	转接板	下载链接
1	JP6.2	SHW3G / SHF3G	Jetson AGX Orin Developer Kit	SG10A-AGON-G2M-A1	下载

JetPack 版本

NVIDIA JetPack（Jetpack 5.1.2 或 Jetpack 6.0）是 Jetson 系列开发板的官方软件开发套件（SDK），包含操作系统、驱动、CUDA、cuDNN、TensorRT 以及其他开发工具和库。每个 JetPack 版本通常对应一个特定的 Jetson Linux 版本（此前称为 L4T - Linux for Tegra）。

36.4.3: L4T R36.4.3 (Jetpack 6.2)
36.4: L4T R36.4 (Jetpack 6.1)
36.3: L4T R36.3 (Jetpack 6.0)
35.4.1: L4T R35.4.1 (Jetpack 5.1.2)

更多信息请访问 NVIDIA 官方 Jetson 下载中心。

2. 与客户自研平台集成

对于使用自有解串器、希望将我们的摄像头（串行器端）适配到其平台的客户，需要进行详细的技术协同。

该图展示了摄像头与控制器系统之间的通信架构：数据从摄像头侧的 Sensor/ISP 经 Serializer 传输到控制器侧的 Deserializer 和 SOC。系统使用 Fsync 信号进行同步，并通过 MFP7 和 MFP3 接口进行控制。该架构是将 SENSING 摄像头正确集成到客户自研平台的关键。

步骤 1：链路寄存器初始化

SENSING 将提供：

串行器与解串器配置
- 摄像头模组寄存器配置：获取摄像头信息
- I2C 通信协议细节
链路状态故障排查指南
- 链路训练参数
- 错误检测设置

提示

请参考下面的软件流程和示例代码开发驱动代码。

软件开发

驱动开发：

/* Example code for MAX9296 I2C initialization */
#define MAX9296_I2C_ADDR 0x90 // 8-bit address

int max9296_init() {
    // Initialize I2C bus
    i2c_init();
    
    // disable MIPI output
    i2c_write(MAX9296_I2C_ADDR, 0x0313, 0x00);
    delay_ms(100);
    // Configure link settings for GMSL2 (6Gbps)
    i2c_write(MAX9296_I2C_ADDR, 0x0001, 0x02);

    // Configure linkA and linkB settings for GMSL2 selection (default value)
    i2c_write(MAX9296_I2C_ADDR, 0x0006, 0xC0);
    
    // Configure MIPI rate 1200Mbps
    i2c_write(MAX9296_I2C_ADDR, 0x0320, 0x2C); 
    
    // enable MIPI output
    i2c_write(MAX9296_I2C_ADDR, 0x0313, 0x02);
    
    return 0;
}

摄像头配置：

/* Example code for   initialization */

#define MAX9295_I2C_ADDR 0x80 // 8-bit address

int camera_init() {
    // Initialize deserializer first
    max9296_init();
    
    // Reset ISP through MAX9295A
    i2c_write(0x80, 0x02BE, 0x10); // MFP0 high
    // 
    i2c_write(0x80, 0x0057, 0x12); 
    i2c_write(0x80, 0x005B, 0x11); 
    //  Configure datatype  YUV422 8bit
    i2c_write(0x80, 0x0318, 0x5E); 

    //  camera trigger  MFP7  low to  high
    i2c_write(0x80, 0x02D3, 0x00); // MFP7 low
    delay_ms(300);
    i2c_write(0x80, 0x02D3, 0x10); // MFP7 high

    return 0;
}

集成步骤

BSP 集成：
- 修改设备树以包含 CSI 接口配置
- 将摄像头驱动加入内核构建配置
- 为摄像头配置 media controller pipeline
应用开发：

/* Example code for capturing camera frames */
#include "camera_api.h"

int main() {
    // Open camera device
    int fd = open("/dev/video0", O_RDWR);
    if (fd < 0) {
        perror("Failed to open camera device");
        return -1;
    }
    
    // Configure video capture format
    struct v4l2_format fmt = {0};
    fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    fmt.fmt.pix.width = 1920;
    fmt.fmt.pix.height = 1536;
    fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_UYVY;
    
    if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) < 0) {
        perror("Failed to set format");
        close(fd);
        return -1;
    }
    
    // Request and map buffers
    // ... (buffer setup code) ...
    
    // Start streaming
    // ... (streaming code) ...
    
    // Capture and process frames
    // ... (frame processing code) ...
    
    // Cleanup
    close(fd);
    return 0;
}

步骤 2：数据处理

通过 MIPI CSI 接口接收模组数据后：

数据接收
- MIPI CSI-2 协议实现
- 数据速率配置
图像处理
- YUV422 数据解析
- 图像格式转换
- 显示配置

技术支持

文档
- 详细寄存器说明
工程支持
- 技术咨询
- 调试协助
- 性能优化

提示

SENSING Technology 可为大多数平台的集成工作提供技术支持。如需详细文档、示例代码和技术协助，请联系我们的支持团队。

概述​

关键特性与应用​

快速开始​

规格参数​

尺寸​

硬件概览​

框图​

帧同步使用要求​

I2C 地址信息​

镜头规格​

摄像头使用​

1. 适配 NVIDIA® Jetson™ 平台​

步骤 1：安装步骤​

步骤 2：软件准备​

2. 与客户自研平台集成​

步骤 1：链路寄存器初始化​

软件开发​

集成步骤​

步骤 2：数据处理​

技术支持​

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